原発用ロボット ロボットで楽しもう!

サイエンスZEROを見ました。廃炉ロボット難関調査に挑む! 2014年7月13日 放送

廃炉に向けた作業が続く福島第一原発。放射線量が高いため、頼りになるのは遠隔操縦のロボットだ。働く環境は、汚染水の中やガレキだらけの床面、入り口が狭小な原子炉格納容器の中などさまざま。そこで、作業の場所や内容に合わせて多種多様なロボットが開発された。目標は2020年に溶けた核燃料の取り出しを始めること。限られた時間の中で、ロボットの作業効率を大幅に上げる縁の下の技術にも注目する。
淺間 一 (東京大学工学系研究科教授)
水野 倫之 (NHK解説委員)
MEISTeR 、テレランナー等が投入されている。
千葉工業大学のサクラとローズマリーが協調し、ガンマ線カメラで線量を調査。
免震重要棟のロボット操作室から操作。サクラは有線で接続し、その先をローズマリーを無線で制御し、1,2,3号機を2カ月かけて調査。
除染ロボットも活躍中で、床用、壁用、高い天井用(開発中)がある。
免震重要棟のロボット操作室は、3マイクロシーベルトで防護服なしで長時間操作できる。免震重要棟から25kmにわたって光ケーブルが敷設されており、メディアコンバータを経由してLANでロボットに接続される。
汚染水漏えい個所の調査は、日立GEニュークリアエナジーが担当している。
調査ポイントの実物大模型が製作され実験が繰り返されている。
(株)アトックス も参画している。
げんごROVでカメラ映像を取得し超音波で水位を測定している。
時間が限られるので、製品ではなくプロトタイプで調査が続けられており、5台のロボットが現場に取り残されている。
3Dレーザースキャンを活用すると暗いところもよくわかるので転倒予測が可能となっている。
格納容器に通ずる’ペネ’からの調査も計画されている。直径が10cmしかないのでこの大きさで入り込め、容器に入ったら変形して調査するロボットが開発されている。
posted by アトムペペ at 06:00 | 原発用ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

原子炉建屋地下施設へ投入予定の小型探査ロボット「Sakura(櫻)」を開発、東芝、福島原発向け4本足ロボットを開発、高線量の計測

日米ロボット、原子炉格納容器に通じる配管付近で高線量を計測
東京電力は2013年4月9日、原子炉格納容器の調査・補修工法の検討を目的に、福島第一原子力発電所 1号機 原子炉建屋内1階のパーソナルエアロック室の調査を実施。2種類の遠隔操作ロボットを投入し、雰囲気線量率、格納容器貫通部周辺の状況確認を行った。
今回投入されたロボットは、三菱電機特機システムの「FRIGO-MA(フライゴー・エムエー)」と米iRobotの軍事用ロボット「PackBot(パックボット)」である。操作・作業人員として、調査現場に東京電力社員4人、免震重要棟に東京電力社員4人と協力会社社員3人を配置し、線量率測定、目視確認(格納容器貫通部、床および天井の状況)、温湿度測定などの調査を実施した。
FRIGO-MAは、2012年11月7日に福島第一原子力発電所へ導入された。サイズは650×490×750mm、重さは38kg。パン・チルト・ズーム機能を備えたカメラによる映像の録画/録音、温度・湿度計測、線量計測、階段昇降機能などを備える。有線ケーブルによる操作が基本だが、ケーブル断線時に備え、無線による救援機能も搭載している。ちなみに、FRIGO-MAは、2012年11月27日に実施された、福島第一原子力発電所 3号機 原子炉格納容器ガス管理システムダクトの調査において、PackBotとともに初めて現場導入される予定だったが、不具合により使用されなかったという過去がある。
MONOistより


"Sakuraは、原発建屋の地下に入っていくのがミッションで、地下の階段の幅は70cm、踊り場も70cmの狭い所で旋回できるために非常に小さいロボットです。"

"冷却水が、どこかから漏れていると、いくら水を入れても60cmしか溜まらない。ところが水を全部満たさない限り、溶け落ちた燃料棒を安全に取り出せない。ですから、まずどこで亀裂が入っているかを探し出すのがSakuraの役目です。"

"地上部分は40度ですが地下部分は42度です。たった2度ですが、その辺の2度はロボットにとって非常に厳しいです。さらに下に降りていって圧力抑制室上部に行くには、今度は昇るんです。その階段は53度です。"

"耐放射線については、Rosemaryは底が2mmのアルミ板ですが、Sakuraは底が5mmのステンレスです。地下は下から相当放射線が予想されるので、少なくとも下側は若干ですが遮蔽しています。"

"今やっと走れる状態です。この後、一ヶ月近くいろんな走行を試みて耐久試験を行います。耐久試験が終わった段階で上に必要な機材を載せてさらに耐久試験をして、東京電力とさらにブラッシュアップをしていく予定です。"
DIGINFOTV より

東芝、福島原発向け4本足ロボットを開発
4本足で歩行する新型ロボットは放射能汚染が激しい所を探査できるように設計されている。
福島原発事故が発生してから1年半余りが経過した現在でも、被災した建屋内の状態を正確に把握するにはロボットに頼らなければならないのが現状だ。しかもロボット探査は、数十年かかると予想される除染や廃炉に向けた作業の第一歩に過ぎない。東芝は福島原発にある原子炉のうち2基の供給元でもある。
同社によると、これまでの原発内作業で使われてきたキャタピラー型ロボットに比べて、今回開発した4足ロボットは階段を登ることや障害物を避けることが容易にできるという。さらに、カメラや線量計が搭載されており、人が近づけない区域での撮影や放射線量測定が可能だ。
東芝の広報担当者は「今まで探査できなかったところにも入っていくことができる」と話している。
               ウォールストリートジャーナルより
                       
posted by アトムペペ at 10:23 | 原発用ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

ロボットの権威に問う 原発対処の切り札は

05/05/2011 BSフジの番組を見ました。
以下要約です。
出席者 経済産業省 中山政務官 東北大学教授・NPO法人国際レスキューシステム研究機構(IRS)会長田所 諭 東京工業大学機械物理工学科教授広瀬茂男  東京大学 人工物工学研究センター サービス工学研究部門 教授浅間一
震災後の動き
3/17 クインス改造開始
3/22 ウォーリヤ 日本へ搬入
4/10 遠隔操縦無人機 T−Hawk 空撮
4/12 JAEA チームニッポン 3次元・熱画像カメラ搭載開発開始
4/17 パックポット 投入
パックポットは3000台イラクに投入されている。1台3000万
日本では、マーケットが小さく研究、プロトタイプに留まっており製品化に至っていない。
開発済みのロボット:MARS-T,SWAN,SMART-M,RESQ-A,RESQ-B,RESQ-C
原子力は安全であるという安全神話があり開発が事実上止まってしまった。
他国は、耐放射線ICの製造ラインを持っている。臨界事故後資金が止まり開発が持続できなかった。
田所教授:クインス改造 バッテリで2時間動き、3次元のマップを作ることができる。NEDOで6台製作。年間7000万で6年活動 蛇型能動スコープカメラ
広瀬教授:クローラー型レスキューロボットHELIOS-Z、\ 水陸両用蛇型ACM-R5 人道的地雷除去ロボット 水中探索ロボット アンカーダイバーVー宮城県亘理町荒浜港で遺体捜索するも発見できず
提言
田所教授:ロボット配備10年計画
浅間教授:@グランドデザイン(戦略)A実用化プロジェクトB運用組織制度設計
広瀬教授:サンダーバード部隊を作ろう
中山政務官:シーズ ニーズ 運用技術


アンカーダイバー


蛇型能動スコープカメラ
、ロープ状の全長8メートルのボディで、フワフワとした毛で覆われています。この繊毛運動によってヘビのように、人間の入れない狭い空間に入ることが出来るのです。そして先端に設置されたカメラによって撮影することが可能で、瓦礫等の中の生存者の発見に役立つと期待されています。



クインス






posted by アトムペペ at 05:35 | 原発用ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

原発用ロボット

東日本大震災の津波で被害を受けた東京電力福島第1原子力発電所の事故で放射能の高いところでも動けるロボットの活躍が期待されている。
関連のニュースを集めてみた。

「あの現場で動けるロボットはQuinceしかない」〜原発ロボットを開発する千葉工大・小柳副所長
2012年03月09日
原発対応版Quinceは、このQuinceの車体をベースに、大幅な改良を施したもの。Quinceはもともと原発事故は想定しておらず、必要なセンサーが用意されていなかったため、線量計などを追加した。また、建屋の内部は分厚いコンクリートで無線が使えないため、通信を有線に変更し、ケーブルの巻き取り装置も開発して搭載した。なお、放射線対策は取られていないが、実験の結果、特に何もしなくても、十分な時間稼働できることが分かった。

 こうした改造により、重量はノーマルのQuinceに比べて倍近くに増加。重心も高くなっているため、階段を上る能力は少し低下したものの、それでも傾きが40度以上ある原子炉建屋の階段を上るだけの能力は確保されている。              itMONOistより




福島のロボットオペレータのブログが削除され, IEEEが英訳復活
2011年8月24日
S.H.という署名の匿名ブロガーが、福島におけるロボットを使った災害対策作業の、日々の詳細な記述を投稿していた。そのブログには、技術的な詳細と個人的な感想などが含まれていたが、国家機密に属するような情報はない。しかし7月の初めに、ブログの更新は途絶え、その後完全に削除された。S.H.がYouTubeにアップロードしていたビデオは、非公開にされた。この遮断措置の経緯は分からないが、作業現場の状況の詳細な公開を好まなかった上司がS.H.に命じて取り下げさせたことは、ありえるだろう。
                          TechCrunchより

福島原発、新たにロボット2種類投入 放射線量測定に
2011/4/28 20:37
導入するのは米エネルギー省から提供を受けた米キネティック社製の「タロン」2台と、千葉工業大学と東北大学が開発した「クインス」1台。
 タロンは放射性物質が出すガンマ線を感知するカメラや全地球測位システム(GPS)を搭載、10〜100メートル離れたところから建物内を調べられる。放射線量が高いがれきの検出や、敷地内の汚染マップの自動作成ができる。日本原子力研究開発機構の「ロボット操作車システム」に作業員が乗り、無線でタロンのデータを受け取る計画。
 クインスは段差やがれきを乗り越えて進むのが得意。原子炉建屋内の撮影、放射線量の測定などに活用する。このほか使用済み核燃料プールに放水するコンクリートポンプ車を遠隔操作に切り替え、プールの監視映像を自動伝送にする。作業員の被曝量は「10分の1になる」(東電)という。

国産ロボットQuince、原発事故対応に投入か IRSが発表
(2/2ページ) 2011/4/26 18:00
 4月17日と18日に米iRobot社製の「PackBot」を使用して実施していた。しかし、PackBotは、行動の範囲が無線の届く範囲内に限られていたため、2階以上や地下の様子までは確認できなかった。また、がれきのある階段を上るほどの運動性能は備えていなかった。
無線で操作するQuinceに加えて有線で操作するQuinceを造り、有線Quinceを中継点として、もう1台の無線Quinceを操作する方法を採用した。2台を原子炉建屋内に入れ、操作は線量の低いタービン建屋から行う。通信ケーブルはリールに巻いた状態で有線Quinceに載せておき、有線Quinceが動けば引き出される仕組み。400mまでの延長が可能だ。
 有線Quinceと無線Quinceはカメラで互いの状況を確認し合う。有線Quinceはケーブルがあるのでできるだけ動かさず、難しい場所への移動は無線Quinceが担当する。
 放射線量の高い状況での稼働は、実証試験で確認した。放射線は、半導体素子に悪影響を与える。宇宙関連ロボットの分野では、民生の半導体部品を使っても、総量20シーベルト(Sv)までは稼働が可能であることが知られているという。この知見を基に、20Sv/hの環境下に5時間、40Sv/hの環境下に5時間の試験を実施し、部品への影響を調べた。
 その結果、「原子炉建屋内で300〜400時間は稼働が可能であることが分かった」という。
                       日本経済新聞より


震災でのレスキューロボットの活動についてIRSが報告会
4月24日 発表
京都大学の松野文俊教授らと合同で調査を行なった「CRASAR(Center for Robot-Assisted Search and Rescue , Texas A&M University)」のロビン・マーフィ(Robin Murphy)教授らから始まった。今回、同チームは水中ロボット「SeaBotix」などを使って海上保安庁とも合同で探索を行なったという。
 探索した場所は宮城県本吉郡 南三陸町の志津川港と、岩手県陸前高田市の広田湾。カメラや音響探査を使って南三陸町では漁港に沈んでいる障害物の探索を行ない、陸前高田市では遺体を探索したが発見できなかった。
東京工業大学の広瀬茂男教授が発表した。広瀬教授らは宮城県亘理町の荒浜港周辺で活動を行ない、ソナーとハイビジョンカメラを搭載して水中で静止して対象を観察できる有線方式ROV「Anchor Diver III」を使って深度4mくらいの海域を100平方m程度探索したが遺体は発見できなかった。なお海中は瓦礫が多かったが電源供給用のテザーの電線などへのからみつきもなく、操作性も悪くなかったという。ただロボット本体がネットに引っかかったりして大変だっとして、今後はロボット本体の突起をなくすなど改良を続けていくという。
東北大、千葉工大などによってNEDO戦略先端ロボット要素技術開発プロジェクトの閉鎖空間内探査群ロボットのプロジェクトで開発されたロボット「Quince」は長さは66.5cm〜109.9cm、幅48cm。本体だけの重さはおよそ27kg。時速は瓦礫上であればおよそ時速3km。およそ50度の階段を走行できる。また距離センサーを使ってロボットと地面との距離を絶えず計測することで、サブクローラ部をある程度自動で動かせる。これによって不慣れなオペレータでも不整地上でも半自動で自在に動かすことができ、アメリカでの検証の結果、瓦礫走破性能は「世界一」という。カメラ、サーモグラフィ、3次元スキャナ、運動センサーなどを標準装備しているほか、今回は放射線センサー、ガスセンサーなどを搭載。機器のLCD表示をカメラで撮影し、無線LANで画像を送って読み取ることで計測する。なおロボット本体は防塵防水で除染も可能。
今回は基本的に2台1組で運用する予定。放射線を遮るように作られた厚さ1mに及ぶコンクリート製の原発の壁越しでは電波は非常に届きにくい。そこで、ロボットで建屋内部を探るためには、1台のロボットを中継用のブリッジにする。このロボット(有線Quince)は搭載したケーブルリールから遠隔操作用の通信ケーブルを伸ばしながら原子炉建屋内に進入する。そしてそこからもう1台のロボットに無線を飛ばし、そのロボット(無線Quince)で建屋内部の探査を行なう。有線Quinceはあまり動かず、無線Quinceで機動性を活かす。無線Quinceが動き回って無線が途切れそうになったら、無線が届く場所まで有線Quinceを動かして、またさらに先へ進むかたちをとるという想定だ。通信ケーブルは400m程度まで延長可能。
なお耐放射線に関しては、Quinceは民生用の部品を組み合わせたロボットだが、原子力開発機構の協力を得て部品に対して20シーベルト相当(実際にはグレイ)のコバルト線源のガンマ線を実際にで5時間程度照射する試験を行なうなどして、数十ミリシーベルト相当の環境であれば1,000時間程度は耐えられることを確認したという。
□特定非営利法人国際レスキューシステム研究機構(IRS)のホームページ
http://www.rescuesystem.org/
□対災害ロボティクス・タスクフォースのホームページ
http://roboticstaskforce.wordpress.com/
PC Watch  森山 和道氏より


福島原発に新型ロボ投入へ 建屋内のがれき除去
2011/4/20 11:08
米アイロボット社製の車型ロボット「ウォーリアー」を3号機に投入する。全長約89センチメートル、高さ約46センチメートル。アームの二本指でがれきを挟み、調査用ロボットが通る道を開ける。作業員が操作訓練を続けている。
irobotwarrior.jpg
何ができるの?
がれきや建物の残骸などを乗り越えて移動
約90キロの重量まで運搬が可能
消火活動で消防ホースを運んだりがれきを除去したりする作業に使用
800メートル離れた場所から遠隔操作できる
「エックスボックス」「プレイステーション」のコントローラーで操作できる
出典CNN.co.jp


ロボットで原子炉建屋を調査 1号機、放射線量高く
2011/4/18 10:47
深刻な状況が続く福島第1原子力発電所で、東京電力は原子炉建屋内の状況把握に乗り出した。17日から遠隔操作型ロボットを投入、1、3号機の建屋で放射線量や温度の計測に着手。1号機の建屋内は放射線量が1時間当たり最大49ミリシーベルトだった。経済産業省原子力安全・保安院は作業員が建屋に入って長時間作業するのは厳しいとみている。18日は原子炉格納容器の一部が破損していると思われる2号機を調べる。
 投入したロボットは米アイロボット社製。作業員が2台を遠隔操作して1号機と3号機の原子炉建屋に扉を開けて入り、1時間半〜2時間半かけて放射線量や温度、酸素濃度などを測定した。
 ロボットは800メートル離れた場所から操作できるため、放射線量の低い場所から自在に動かせる。原子炉建屋は注水した水が漏れている可能性もあるが、水深3メートルまで作業が可能という。
 保安院は18日、ロボットの測定結果を発表。1号機の建屋の放射線量は1時間当たり10〜49ミリシーベルトで、作業者が長時間作業するのは厳しいとみている。原子炉を冷やす装置の本格復旧には原子炉建屋での作業が不可欠で、東電は測定結果を踏まえて次の作業を検討する。
                               日本経済新聞より

国産ロボットを公開 無人化処理向け改良(11/04/06)

遠隔操作できる原発探査ロボ、NPO法人が公開 放射線量測定など 東電に利用働きかけ
2011/4/6 20:51
特定非営利活動法人の国際レスキューシステム研究機構(会長・田所諭東北大教授)は6日、遠隔操作でがれきの中を走行して様々な仕事をこなすロボットを開発、千葉工業大学(千葉県習志野市)で報道陣に公開した。東京電力福島第1原子力発電所の事故現場で、放射線の濃度が高く人が立ち入れない場所での放射線量測定や建屋内部のビデオ撮影、アームを使った軽作業などの探査が可能。同機構は東電などに利用を働きかける。
 2006年度から始まった経済産業省の研究開発プロジェクトで、5年間かけて完成した。本来は地震などで倒壊した建物内部の様子を探るのが目的だったが、東日本大震災の発生を受けて原発向けに改造した。原子力や宇宙開発の専門家の助言を受け、高い放射線量の場所でも動くメドがついたという。
 提供可能なロボットは23台。障害物がなければ2キロメートル離れた場所から電波を送って操作できるうえ、中継ロボットを介して光ファイバーで探査ロボットを結べば、建屋内にも入れる。ロボットに積んだカメラの画像を見ながらコントローラーで遠隔操作し、初心者でも数日で操作できるようになるという。
 福島原発には地雷撤去などの軍事作戦などで実績がある米仏のロボットが導入されている。同機構のロボットは10年8月から千葉市消防局に3台試験配備された。原発現場での作業は未知数だが、千葉工大の小柳栄次教授は「日本にも基本性能が高いロボットがあることはアピールしておきたい」と話している。                              日本経済新聞より


【第3報】原発へのロボ投入に向け、統合連絡本部内チームで本日初会合 2011/4/7
福島第一原子力発電所の環境計測や復旧作業に向け、探査ロボットや無人建機の活用が具体化する。本日夕方、政府と東京電力の「統合連絡本部」内に設置した「リモートコントロールプロジェクトチーム」で第1回会合を開催する。4日には経済産業省 製造産業局 産業機械課により探査ロボット(レスキューロボット)の調査ならびに開発者へのヒアリングが実施された。これを参考に適用環境やミッションに応じて投入可能なロボットなどを早期に決定する。
 超学会組織「対災害ロボティクス・タスクフォース」の主査を務める東京大学の淺間一教授や産業技術総合研究所 知能システム研究部門の比留川博久部門長らが参加を予定する。
 原発建家内外の環境計測で探査ロボットの活用が、コンクリート瓦礫の除去や後方支援などで無人建機の利用がそれぞれ見込まれており、適用環境やミッションに応じて投入可能な探査ロボットおよび無人建機を早期に選定する。
 4日の産業機械課による調査では、国際レスキューシステム研究機構などが開発した「Quince(クインス)」や「Kenaf(ケナフ)」など10台程度の探査ロボットを対象にヒアリングを実施した。
                          日刊工業新聞より
ロボットQuinceのムービー
世界最大の災害対応訓練所Disaster City(米国テキサス州)での実証評価試験(2010.3.9)
雪中での性能評価試験(2010.2.19蔵王ライザスキー場)


原発を救うのはテムザックの技術力〜ネットで話題に
2011年4月 7日 07:00
 「なぜ、テムザックの災害用ロボットが原発事故の復旧に投入されないのか?」という話が、ブログやツイッターなど、ネット上で話題になっている。注目されているのは、福岡県宗像市に本社を置く(株)テムザックが2007年に開発したレスキューロボット「T-53援竜」だ。
 テムザックのロボットは、自分で動きをコントロールし、遠隔操作が可能な自律型。つまり、放射能の濃度が高く、人間が立ち入ることができない場所でも、ロボットなら作業が行なえる。この発想から、ネットで話題になっているようだ。
 同社は、介護用ロボットにおける高い技術力ですでに海外からの引き合いも来ている。ところが、本拠地を置く日本ではパッとしない。というのも日本では、テムザックが開発する介護用やレスキュー用の自律型ロボットを重要視していないからだ。
 関係者は、「当然、原発事故の復旧に関する話は出てなくもないが、依頼する側に『大手企業のプライド』があるのだろう。現状では、中小企業が参入していくのはなかなか難しい」と、ため息まじりに語った。                 NETIB__NEWSより



米仏独や豪州、原発で対日協力拡大 災害ロボやLNG G8で安全性討議
2011/4/3 8:36
米アイロボット(マサチューセッツ州)は2日、紛争地などで使われる災害用ロボットを「パックボット」派遣したことを明らかにした。遠隔操作により人間が近づけないような危険な場所で放射線量を測ったり、重いものを運んだりできる機能を備えている。
福島第1原発の現場作業向けにフランスは無線操縦ロボットを派遣。チェルノブイリ事故を契機に開発されたもので、10キロほど離れた場所から遠隔制御できる。穴を掘ったり、壁を突破できるほか放射線検知や環境サンプル収集も可能といわれる。

原発事故支援、仏がロボット3台提供を準備
フランス政府は福島第一原発事故の支援策として公約したロボット派遣について、放射線汚染地域でも活動できる屋外用1台と屋内用2台の計3台を提供する方向で準備を進めている。
 ロボットはチェルノブイリ原発事故を教訓に開発されたもので、今回が本格運用になるという。
 仏原子力庁と原発業界が共同出資する原子力事故ロボット開発機構「GIEイントラ」によると、屋内用は電池式で4〜7時間の連続作業が可能。全長約1・5メートル、重量約300キロで、長さ2メートルの操作アームやカメラを搭載している。屋外用は無限軌道で10キロ・メートル圏内を移動しながら10時間、連続して土木作業ができるという。
(2011年4月6日19時40分 読売新聞)

フランスの原発で活躍する作業用ロボット

米国、原発事故現場での作業用ロボット提供
2011年3月31日 13:46
アメリカ・エネルギー省は、福島第一原発の事故現場で作業に当たるロボットを、30日までに日本に向けて送ったと明らかにした。
 エネルギー省によると、日本に提供されるのは「キネティック」のロボット「タイロン」と強い放射線の中でも撮影が可能なカメラ数台。「タイロン」は遠隔操作が可能で、放射線量が多いため人間が近づくことができない場所で放射線の測定やデータ作成に使用されるという。
                          日テレNEWS24より
posted by アトムペペ at 15:25 | 原発用ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

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