ロボットカー ロボットで楽しもう!

人工知能利用の自動運転デモ


こんにちは。Preferred Networksの自動運転チームです。

PFNは、2016年1月6日〜1月9日にアメリカのラスベガスで開催されたCES 2016でロボットの学習による自動走行のデモを行いました。これはPreferred Networksとトヨタ自動車様、NTT様との共同展示です。展示はトヨタ自動車様のブースの一部で行われました。

今回のデモで使用したロボットカーとステージは以下の様なものです。

ロボットカーの大きさ
縦幅43cm, 横幅20cmの車両を利用しました。
写真のようにシルバーのプリウスのカバーを付けました。car1
ロボットカーのモーター
左と右のタイヤにそれぞれモーターがついており、タイヤの回転の強弱を調整することで、車の速度と角速度を決めることができます。
ロボットカーのARマーカー
各ロボットカーの屋根にはユニークなARマーカーが貼り付けられています。ステージの真上に設置されているカメラでこれを撮影し、サーバー上で動いているシミュレータと同期を取ります。なお,強化学習の入力には車の位置は与えません(現実の問題では使えません。また位置情報が使えると問題はとても簡単になります。)。このARマーカーによる位置情報はライダーのシミュレーション、報酬計算のみに利用されます。

今回のデモの中で,学習で獲得された走行技術は人間が良いと思っている走行とは異なる場合があることがわかりました。例えば,ロボットカーは周囲を全て同時に集中して見ることができるため、前方向と同じように後方向にも躊躇なく移動します。そのため,交差点では車両間隔をあけるために後ろがあいているなら少し後ろに下がります。
今回のデモは実際の車ではありませんでしたが、人間よりもリッチなセンサを載せた車で、できるだけ早くより安全な走行を実現できるように研究開発を加速させていきたいと思います。
また、今回のCESデモ出展に関して、トヨタ自動車様とNTT様をはじめ、様々な方々からのご協力を頂きました。この場を借りてお礼申し上げます。
                              Preferred Networksより抜粋
posted by アトムペペ at 06:40 | ロボットカー | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

新型プリウスの駐車アシスト機能が凄い!


ロボットカーとは言えませんがIPA(インテリジェント・パーキング・アシスト)がすごいです。

新型で採用したIPAは、ボディを囲むように装着されるソナーを用いる方式となった。そもそも駐車時に障害物を検知して警告音を鳴らすために使っていたこのソナーを用いて、車庫入れや縦列駐車での空きスペースを探すのだ。

詳しい操作は動画を参照していただければと思うが、車庫入れの場合は開いているスペースの前で停車して、ハンドル右にあるIPAのボタンを押せば、あとはガイダンスに従ってアクセル・ブレーキ操作だけ行えばハンドル操作はクルマの側が行ってくれる。しかもユニークなのは、車庫入れ時には左右に駐車するクルマとの間隔が均等になるように止め直すことまでしてくれること。
                                Yahooニュースより
posted by アトムペペ at 18:02 | ロボットカー | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

セグウェイがロボットになった!!



Segway Robotは、IntelのAtomプロセッサと3Dセンシング技術「RealSense」を採用しており、ロボットモードにすると連係するスマートフォンでリモート操作でき、障害物などをカメラで検知して避けながら動きまわる。
ホバーボードモードで横向きにしてある“顔”の部分を正面に向けると、シンプルながら表情が表示される。腕も追加できる。
顔に当たる部分の正面に各種センサーとカメラ、マイクが埋め込まれており、撮影もでき、話し掛けると反応する。また、顔の部分に画像や映像を表示することもできる。

 開発者キットには、Segway Robotの開発版とSDKが含まれ、キットを購入すると自動的に開発者プログラムに参加することになる。申し込みは日本からも可能だ。
                             ITmedia エンタープライズより
posted by アトムペペ at 11:50 | ロボットカー | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

ユニークなロボットカー

カニ走りや自転も可能な変身型ロボットEV登場!
そんな同社が今回公開した「EO2」は全輪にインホイールモーターを搭載しており、車輪を90度回転させてカニのような横移動、斜め移動、その場での回転が可能。
全長短縮機能を備えており、駐車スペースが狭い場合にはボディ後部を斜めに跳ね上げてホイールベースを短縮、2.5mの全長を1.5mに短縮することができます。
車重は750kgで最高速度は65km/h。
今後はレーザーレーダーや車両前後にステレオカメラを搭載する予定で、自律走行によるコンボイ走行やその状態からの離脱も可能になる見込みとか。
                                clicccarより


Google: 自社開発のロボット自動車が完成・今夏から公道走行試験を開始へ
今回、完成した自社開発による専用のロボット自動車は、2人乗りの軽自動車のような形をした電気自動車で、上部にパトライトのような形をしたライダーが搭載されたものとなる。自動車の側面には、ロボット走行時を示す、LEDライトも装備されており、ロボット走行時には、外部からもこの自動車がロボット走行をしていることがはっきりと判ることができるようにも工夫がされている。
                     bussinessnewslineより
posted by アトムペペ at 06:40 | ロボットカー | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

ロボットカーのすごい動画

BMW 2シリーズ のロボットカー、ドリフトチャンピオンと「ドリフト対決」
BMWが公式サイトを通じて配信したもの。BMW2シリーズクーペの自動運転車(ロボットカー)が、ドリフトチャンピオンと「ドリフト対決」を行った。
BMWの「コネクテッドドライブ」の名前を冠したテスト車両の特徴は、「自動でドリフト運転できる」という点。
2シリーズクーペのテスト車には、最新のカメラ複数台と、車両の周囲360度を検知する高度なレーダーシステムを装備。車両のコンピューターが走行状態を判断し、ステアリングの舵角やアクセル&ブレーキを自動制御。サーキットなどのクローズドコースでは、周囲の安全が確保された条件下において、自動運転でのドリフト走行も可能にした。
3月2日、BMWが配信した映像では、ドライバーがステアリングホイールから手を離した状態でありながら、車両側の自動制御により、2シリーズクーペがドリフトチャンピオン顔負けの見事なドリフト走行を披露している。  Responseより


サンフランシスコ市民もびっくり、ベンツが超未来的なロボットカーの公道走行試験
関係者によるとこの銀ピカのロボットカーはMercedes-Benzが開発中の「F 015」と呼ばれているロボットカーのコンセプトモデルで、センサーを使って周囲の状況をリアルタイムで認識することにより指定された目的地まで自律走行することが可能なものだとしている。
F 015の最大の特徴は、その超未来的フォルムに表されている通りに、Mercedes-Benzのデザインチームが初めからロボットカーとして車をデザインし直した点にある。
F 015の場合、サイドウインドウも含めてボディーと同じ銀色のマスクがされており、横から見る限り、まるで銀色のオブジェが走っているように見えるのである。
また、ロボットカーとしてのデザインはインテリアデザインにまで及んでおり、ロボット走行時には、フロントシートを後ろ向きに向けてリアシートと対面させることにより、車に乗っている人は、誰も運転を意識せず、まるでリビングルームのソファーに座りながら他の人とおしゃべりをしながら過ごすことができるようにもなっている。   Businessnewsline.com より

                  
posted by アトムペペ at 16:25 | ロボットカー | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

自動運転が社会を変える

NHKBiz+サンデー  9/1の放送を見ました。
概要は以下の通りです。
・グーグルは、4年以内に実用化を目指す
・国交省 渋滞による時間損失 50億時間/年
日産自動車の実験車
・信号を認識し、赤でストップし、青で自動スタートする
・歩行者を認識すると自動で回避する
・前方に自動車が駐車していて、対向車を認識すると自動停止
・自動で空いているエリアに駐車
・指示するとドライバーの位置に戻る
・山下光彦副社長 要素技術をまとめ、レベルアップをはかる
ボッシュの計画
・3年後に高速道路でのコントロールを販売
・アランダ・ベレン シニアマネジャー 自動運転に必要なものは全て開発
名古屋大学
・人にとって快適な運転を目指す 市販車を改造して実験
・大学院情報科学研究科 武田一哉教授 手本は人間 人間がどう運転するかが重要
ゼットエムピー
・市販車を改造し、研究機関に販売 1200万円以上で10台販売済
・谷口 恒社長 ロボット技術を応用

東京農工大 永井正夫教授
・ヒューマンエラーの除去と高齢者の運転不安解消を目指す
・グーグルの目的は、自動運転全体を統括するOSの開発を目指しているのではないか

人工知能
・フォルクスワーゲン、トヨタ、日産がシリコンバレーに開発拠点を持っている
・スタンフォード大学のCARS(スタンフォード大学自動運転研究センター)に21社が研究者を派遣している
・クリスチャン・ガーデス教授 非常に優れた決定を下すプログラミングが課題
 高速での自動運転に取り組んでいる レーサーの技術を分析しスピンも回避できる
・CARS責任者スヴェン・バイカー博士 エレクトロニクス ソフトウエア ITが決定的要素
 シリコンバレーが自動車の技術革新の中心地になる

東京農工大 永井正夫教授
・ドライブレコーダーの映像 8万件を解析 事故につながりやすいデータを蓄積
・トヨタのテストコースで実験中
・グーグル、ボッシュは公道で実験しているが、日本では公道で実験できない 法律の整備が必要

国交省
・オートパイロットシステムに関する検討会実施
・高度道路交通システム推進室 奥村康博室長 日本がこの分野をリードしたい
・従来は、インフラ側に注力
・2020年代に高速道路での連続走行が目標

東京農工大 永井正夫教授
・受容性がポイント 社会にどれくらいとりいれられるか/ドライバにとってどれくらい安心して任せられるか
・賢い馬を目指したい 主人が気づかないトラブルを避ける/ドライバが疲れているときは動いてくれない
 主人の意向がわかり、環境にも適応できる自律型の運転知能
・世界の交通事故死 120万人 これを半分にしたい
posted by アトムペペ at 13:07 | ロボットカー | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

ロボットカーの話題 2件

日経ビジネスの記事 2013/3/11
自動運転車は諸刃の剣.pdf


【CES 13】レクサス、自律走行車を公開…Googleを意識
レクサスは、1月7日(現地時間)、アメリカ・ラスベガスで開催されているコンシューマエレクトロショー(CES)2013のプレスカンファレンスに出展。研究開発中の『LEXUS INTEGRATED SAFETY』を搭載したプロトタイプの『LS』を披露した。
◆トヨタグループが目指す自律走行
登壇した米国トヨタ自動車販売副社長兼レクサス部門ゼネラルマネージャーのマーク・テンプリン氏は「昨年だけでも米国内で約3万2000人の命が交通事故によって失われた。我々は将来の交通事故による死傷者をなくすことを真摯に考え、それを最終目標に取り組んでいることを伝えるためにこの会場へやってきた」と述べ、その上で「クルマが自律して動作することはそれを実現するための重要な第一歩である」と出展の意義を述べた。
◆ステレオ型ハイビジョンカメラとGPS、360度レーザートラッキング技術が連動
会場には2013年型のLSと、それをベースに自律して走行するプロトタイプのLSの二台が展示された。注目されるのは当然プロトタイプの方。フロントには150m先の歩行者などのオブジェクトを感知できるステレオ型ハイビジョンカメラを取り付け、ルーフには車両の向きや角度を検出するGPSアンテナ、周囲70mまで存在を検出できる360度レーザートラッキング技術も組み合わせた機器を搭載する。まるで、地図データを取り込むロケーターみたいだが、トヨタはこのクルマで日々データを取りながら安全に自律走行が出来る車両の開発に取り組んでいるのだ。
この発表はGoogleが2012年、5年以内に一般市民が自動運転車を可能になるとの発表をしたことを意識したものと見られる。この日のテンプリン氏のプレゼンでもその実現に懐疑的な一面も見せていた。

                 Response 《会田肇》より

【CES 13】アウディのロボットカー、米ネバダ州が公道走行テストを認可
アウディは米スタンフォード大学と共同で、『TT』のスポーツグレード、「TTS」をベースにしたロボットカーを製作し、実用化に向けた研究開発に取り組んでいる。
このアウディTTのロボットカー、愛称「シェリー」が2012年8月、カリフォルニア州サクラメント郊外のサンダーヒルレースウェイを自動運転でテスト走行。ストレートでは193km/hの最高速を計測。さらに全長約4.8kmのコースを、2分30秒以内で周回する実力を披露したばかり。
米国ネバダ州は今回、アウディに対して、州内の公道でのロボットカーの開発テストを許可。これはグーグル(Google)に次ぐもので、自動車メーカーとしては、アウディが初。アウディTTのロボットカーは、ネバダ州のランセンスプレートを装着し、実用化に向けた各種公道テストを行える体制となる。

                Response 《森脇稔》より
posted by アトムペペ at 07:26 | ロボットカー | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

無人トラクター

[夢の扉]2011年12月11日の放送を見ました。
オプションを交換することにより、耕す、種まき、肥料、収穫ができ、方向転換もできる。
最初は、光学測定器で位置を割り出していたが、高価なため、GPS利用に変更。木の陰になるとGPS4方向から電波が取れなくなるので動かなくなる。そのため’みちびき’を利用して成功。
開発協力者は、独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構行本修氏と石井一暢准教授。事故防止のため、安全装置も備えている。国家プロジェクトでH26年実用化を目指している。

ドリームメーカー/北海道大学農学研究院 教授野口 伸 さん無人で動くトラクターで日本の農業を変えたい!
〜北海道発 日本の農業の救世主に〜『無人で動くトラクターで、北海道の農業、日本の農業を変えたい!』
そう訴えるのは北海道大学農学研究院の野口 伸(のぼる)教授。深刻な人手不足や、農業従事者の平均年齢が65.8歳という高齢化・・・。さらにTPP交渉への参加など、日本の農業は多くの難問を抱えている。野口は、その救世主として活躍が期待されている「無人で動くトラクター」の開発者だ。
北海道出身の野口は、バイオエネルギーなど農業研究を進めていた大学助手の頃、十勝の広大な畑である光景を目にした。三世代の家族が総出で、日暮れまで黙々と作業する姿…。途方もなく広い北の大地を前に、疲れ果てたその家族の姿に衝撃を受けた。「これは本当に大変な作業だ。自分のやれることで何かできないか」。そう考えた野口は、人の代わりに作業をする、農業ロボットで手助けをしようと心に誓い、無人で農作業するトラクターの研究に没頭した。しかし、膨大なコストや安全性の問題などでいったんは開発を断念。転機が訪れたのはアメリカ留学だった。アメリカでは、大型の農機がGPSを使って合理的に効率良く作業していた。「このままでは日本の農業は大変なことになる。日本もGPSを使って最新の技術で立ち向かわなければ!」
帰国後、GPSを利用した無人トラクターの開発に挑み、試行錯誤の末、試作機が完成。しかし、実用化には壁があった。アメリカのGPS衛星では、建物や山の中でデータが度々途切れ、走行に誤差が生じることがあった。
そして、2010年9月、日本で初めて測位衛星「みちびき」が打ち上げられた。日本版GPSを利用し、より正確に安全に作業する無人トラクター実用化への挑戦だ。
岐路に立たされる日本の農業を救えるのか…。
北海道の広大な農地と闘う、農業ロボット開発の最前線に迫る。
                           夢の扉のページより
posted by アトムペペ at 21:38 | ロボットカー | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

ロボットカーあれこれ

Google による自動操縦車のテスト映像(日本語字幕付き)
2011/11/18












ZMPのロボットカー
2011/5
RoboCar MEVは、人間が乗ることもできる超小型電気自動車(マイクロEV)である。ミニカー(道路運送車両法)に区分される1人乗りの四輪原動機付自転車であり、運転には普通自動車免許が必要となる。なお法定の最高速度は時速60km。原付扱いのため、車検や車庫証明などは不要だ。搭載したコントロールPCから車両を制御することが可能で、ドライブバイワイヤを搭載して速度制御が可能な「タイプA」、ステアバイワイヤも搭載して操舵制御も可能な「タイプB」、さらにブレーキバイワイヤも搭載した「タイプC」の3モデルを用意した。
                           itMONOistより


2011/3
TED 2011カンファレンスでGoogleがロボット自動車のデモを披露したとして、Search Engine Landがそのときの様子をビデオを交えながら報じている。
 以下は会場の近くの駐車場で行われたデモの様子だという。このロボット自動車は通常は荒い運転をしないが、Googleは今回、アグレッシブな運転もできることを披露するためにこのようなデモを選んだという。

かなり荒っぽい運転をしている。


2009/11
「VWオートモーティブイノベーションラボ」(VAIL)
フォルクスワーゲングループと米スタンフォード大学は、未来のモビリティを研究する「VWオートモーティブイノベーションラボ」(VAIL)の新施設建設を発表。VAILの最新成果として、VW傘下のアウディ『TTS』が無人走行する様子を収めた映像を、動画共有サイトで公開した。
VAILは未来のモビリティを研究開発する機関として、フォルクスワーゲングループとスタンフォード大学が共同設立。すでに人工知能を備えた100%コンピューター制御の完全自律走行車の開発に成功している。
このロボットカーは、米国国防省主催の「DARPAアーバンチャレンジ」において、『トゥアレグ』が2005年に優勝、『パサートヴァリアント』が2007年に2位という快挙を成し遂げている。
今回、フォルクスワーゲングループとスタンフォード大学は、アウディのスポーツモデル、TTSを完全自律走行車に改造。その実験映像を公開した。
TTSのロボットカーは実験段階のため、助手席にはコンピューターを手にした学生が乗り込んでいるが、ステアリングホイールの操舵など、自動で行われている様子が確認できる。
氷上でアウディーのマークを描いている。


2010/6
VAILは、フォルクスワーゲン『トゥアレグ』や『パサート』をベースにしたロボットカーを開発。その最新作がアウディ『TT』のスポーツグレード、「TTS」をベースにしたロボットカーだ。アウディTTSは、直噴2.0リットル直列4気筒ガソリンターボ「TFSI」を搭載。最大出力272ps、最大トルク35.7kgmを発生する。
VAILは今年9月、TTのロボットカーを使って、米コロラド州パイクスピークでヒルクライムに挑戦する計画。1987年にパイクスピークに参戦したアウディ『スポーツクワトロS1』をモチーフにしたカラーリングを採用し、チャレンジへの準備を進めるロボットカーの映像は、動画共有サイトで見ることができる。


2010/11
アウディが研究開発用に製作したロボットカー『TTSパイクスピーク』。無人走行の同車が、米国コロラド州パイクスピークの登頂に成功した。
これはアウディの米国法人、アウディオブアメリカが18日に公表したもの。TTSのロボットカーは、27分というタイムで、険しいパイクスピークのコースを登り切ったという。
このTTSロボットカーが、世界一有名なヒルクライムレースの舞台、米国コロラド州パイクスピークの登頂にチャレンジ。コース途中で一度も立ち止まることなく、最高速は72km/hをマークし、全長20kmの急勾配コースを27分で走破した。今年の同レースで5連覇を成し遂げた「モンスター」こと、田嶋伸博選手の10分11秒5には遠く及ばないが、無人走行での完走と27分というタイムは賞賛に値する。
同レースの主催者は、「TTSパイクスピークが27分で完走した」と公式認定。主催者側は、「市販のアウディTTSをプロドライバーが操っても、パイクスピークでは17分が限界ではないか」と語り、ロボットカーの性能に驚きを隠せない様子だ。

                                Response 森脇稔氏より


2008/7
David Kiley (BusinessWeek誌、デトロイト支局上級記者)
自動車メーカーの中では、目下のところGMが自動運転システムの推進で一歩リードしている。昨年11月には、GM、独自動車部品メーカーのコンティネンタル・テーベス、米建設機械最大手キャタピラー(CAT)、米カーネギーメロン大学の合同チームが、GMのSUV(多目的スポーツ車)「シボレー・タホ」を改造した無人自動車「ボス」を設計。米国防総省高等研究計画局(DARPA)が主催した無人ロボットカーレース「アーバン・チャレンジ」で、ほかのエントリー車85台を制して優勝した。
国防総省では無人戦闘車両を開発することで、戦地に赴く兵士の数を極力削減したい考えだ。無人の戦闘機や偵察機について耳にしたことはあるだろう。国防総省は、人間の搭乗はおろか遠隔操作すら必要ない戦車などの車両の実用化を目指している。
・ESC(横滑り防止装置)
・ACC(車間距離制御システム、アダプティブ・クルーズ・コントロール)
・BSD(盲点探知)システム
・LDW(車線逸脱警報)システム
・衝突緩和システム
安全性が非常に高くなるため、鋼材やバンパーなどを大量に排除して、車体の大幅な軽量化が実現できるのだ。最終的にはエアバッグすら搭載の必要がなくなるかもしれない。車体の多くの部分にはプラスチックなどの合成樹脂素材、さらには再生紙その他のセルロース素材まで使われるようになることも考えられる。
 軽量化ができれば、燃費は向上する。現在の燃費が1ガロン当たり約19マイル(約30キロ)のミニバンはホンダ「フィット」よりも軽量化して、1ガロン当たり34マイル(約55キロ)以上に燃費改善。またフィットはさらに軽量化して45マイル(約72キロ)以上になる可能性もある。
自動運転支援システム普及の追い風となるのが高齢者だ。通常新しい技術とは無縁の高齢者層だが、この新技術は利用したいという強い動機が働く。ベビーブーム世代が70代や80代の域に達し、医薬品や人工関節・心臓弁などの発展のおかげで長生きするようになると、できるだけいつまでも車を運転したいと考えるようになる。今日の高齢ドライバーの最大の悩みは、反射神経や視力が衰えてしまい運転もままならなくなることだ。
 自律走行する安全なロボットカーの出現で、運転者自身の視力や反射神経よりも、今後は車に備えられたシステムの“視力”や“反射神経”が重要となるだろう。

2010/10
欧州リサーチカウンシル
7月にイタリアを出発したロボットカー(バン)が10月28日、約4か月、1万3000kmもの長旅を終えて、目的地の中国・上海に到着した。
このロボットバンは、欧州リサーチカウンシルが研究開発目的で製作。EVであると同時に、無人走行も可能にするという夢のような小型バンだ。モーターと2次電池で構成するEVシステムは、最高速60km/hを実現。しかし2時間走行するたびに、8時間の充電を要するため、今回の大陸横断は無謀なチャレンジにも見えた。


                        Response 森脇稔氏より



posted by アトムペペ at 14:53 | ロボットカー | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

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